鉄道事業者 及び道路管理者は、前条第一項の規定による指定（鉄道と国土交通大臣が道路管理者である道路とが交差している場合における踏切道に係るものを除く。）があつたときは、国土交通大臣が指定する期日までに、国土交通省令で定めるところにより、協議により同項の規定による指定に係る踏切道の改良に関する計画（以下「地方踏切道改良計画」という。）を作成して、国土交通大臣に提出しなければならない。
ただし、保安設備の整備、歩行者と車両とを分離して通行させるための踏切道の着色 その他の比較的短期間に完了する踏切道の改良の方法として国土交通省令で定めるものにより改良する場合にあつては、この限りでない。
地方踏切道改良計画には、次に掲げる事項を記載するものとする。
踏切道の改良と一体となつてその効果を十分に発揮させるための事業があるときは、その内容
前各号に掲げるもののほか、 国土交通省令で定める事項
前項第二号の改良の方法は、踏切道改良基準に適合するものでなければならない。
第二項第二号に掲げる事項には、当該踏切道に係る他の道路管理者が管理する踏切道密接関連道路の改良の方法に関する事項を記載することができる。
鉄道事業者 及び道路管理者は、前項の規定により地方踏切道改良計画に他の道路管理者が管理する踏切道密接関連道路の改良の方法に関する事項を記載するときは、当該事項について、あらかじめ、当該 他の道路管理者の同意を得なければならない。
ただし、地方踏切道改良計画を作成する前に、道路法第二十八条の二第一項に規定する協議会において、当該事項の記載について協議が成立したときは、この限りでない。
第二項第四号に掲げる事項には、踏切道に接続する道路の構造の改良を行うことにより歩行者 又は自転車利用者の滞留の用に供する部分を確保することが当該道路の構造 又は周辺の土地利用の状況により困難である場合において、当該踏切道における安全かつ円滑な交通の確保を図るために必要であると認められるときは、道路外滞留施設（踏切道に接続する道路に沿つて設けられた通路 その他の当該道路の区域外にある施設であつて歩行者 又は自転車利用者の滞留の用に供することができるものとして国土交通省令で定めるものをいう。次項 及び第八条第一項において同じ。）の整備 又は管理に関する事項を記載することができる。
鉄道事業者 及び道路管理者は、前項の規定により地方踏切道改良計画に道路外滞留施設の整備 又は管理に関する事項を記載するときは、当該事項について、あらかじめ、道路外滞留施設所有者等（当該道路外滞留施設の所有者、その敷地である土地の所有者 又は当該土地の使用 及び収益を目的とする権利（臨時設備 その他一時的に使用する施設のため設定されたことが明らかなものを除く。）を有する者をいう。第八条 及び第十条において同じ。）の同意を得なければならない。
第二項第四号に掲げる事項には、道路協力団体（道路法第四十八条の六十第一項の規定により指定された道路協力団体をいう。以下 この項 及び次項 並びに第十六条第三項において同じ。）による歩行者と車両とを分離して通行させるための踏切道の着色、踏切事故の発生の防止について通行者の注意を喚起するための看板の設置 その他の鉄道事業者 及び道路管理者が実施する踏切道の改良に道路協力団体の協力が必要な事項を記載することができる。
鉄道事業者 及び道路管理者は、前項の規定により地方踏切道改良計画に道路協力団体の協力が必要な事項を記載するときは、当該事項について、あらかじめ、当該道路協力団体の同意を得なければならない。
鉄道事業者 及び道路管理者は、立体交差化による踏切道の改良を行おうとする場合であつて、第一項本文の規定により同項の国土交通大臣が指定する期日までに地方踏切道改良計画を作成することができない特別の事情があるときは、第十六条第一項の地方踏切道改良協議会における協議を経て、当該期日までに、国土交通大臣に対し、その旨、当該特別の事情 及び地方踏切道改良計画を提出する期日（以下この条において「計画提出期日」という。）を届け出ることができる。
国土交通大臣は、前項の規定による届出があつた場合において、その届出に係る計画提出期日が著しく不適当であると認めるときは、当該計画提出期日の変更を指示することができる。
この場合において、当該指示に係る鉄道事業者 及び道路管理者は、変更後の計画提出期日を届け出なければならない。
鉄道事業者 及び道路管理者は、第十項の規定による届出をしたときは、第一項の規定にかかわらず、当該届出に係る計画提出期日（前項の規定による変更の指示があつた場合には、同項の規定による変更後の計画提出期日）までに、国土交通省令で定めるところにより、協議により地方踏切道改良計画を作成して、国土交通大臣に提出することとすることができる。
鉄道事業者 及び道路管理者は、第一項 又は前項の規定により地方踏切道改良計画を作成しようとする場合において、第十六条第一項の地方踏切道改良協議会が組織されているときは、当該地方踏切道改良協議会の意見を聴かなければならない。
第一項 又は第十二項の協議が成立せず、又は協議をすることができないときは、当該鉄道事業者 又は道路管理者は、国土交通大臣に裁定を申請することができる。
国土交通大臣は、前項の規定による申請に基づいて裁定をしようとする場合においては、当該鉄道事業者 及び道路管理者（第十六条第一項の地方踏切道改良協議会が組織されているときは、当該鉄道事業者 及び道路管理者 並びに当該地方踏切道改良協議会）の意見を聴かなければならない。
この場合において、当該道路管理者は、意見を提出しようとするときは、道路法第十三条第一項の指定区間外の国道にあつては道路管理者である地方公共団体の議会に諮問し、その他の道路にあつては道路管理者である地方公共団体の議会の議決を経なければならない。
第十四項の規定により国土交通大臣が裁定をした場合においては、第一項 又は第十二項の規定の適用については、当該鉄道事業者と道路管理者との協議が成立したものとみなす。
第一項 又は第十二項の規定による国土交通大臣への地方踏切道改良計画の提出（鉄道事業者 及び都道府県 又は道路法第七条第三項に規定する指定市である道路管理者が行うものを除く。）は、政令で定めるところにより、都道府県知事を経由して行わなければならない。
国土交通大臣は、第一項 又は第十二項の規定により提出された地方踏切道改良計画が著しく不適当であると認めるときは、その変更を指示することができる。